随着自动驾驶技术的快速发展，自动驾驶车辆已经开始在公共道路上进行测试和部署。自动驾驶系统需要具备超越能力，即当车辆遇到无法应对的情况时，驾驶员应能够通过对车辆转向控制的干预，使车辆安全超越障碍物。因此，超越测试是评估自动驾驶系统转向控制性能的重要指标。

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本文将介绍超越测试的相关定义、测试条件和测试要求，以及该测试在自动驾驶系统开发和部署中的重要性。

一、超越测试的定义

超越测试是指通过在真实道路环境中模拟车辆试图离开车道或遇到障碍物等情况，评估自动驾驶系统转向控制性能的测试。该测试模拟了驾驶员干预车辆转向控制的情景，以验证系统是否能够在保证安全的情况下完成转向控制任务。

二、测试条件和目标车辆

在进行超越测试时，应使用激活的车道保持和变道辅助系统（CDCF）在道路上驾驶主体车辆，车道两侧有实心车道标记。同时，测试条件和目标车辆测试速度应在系统的工作范围内。

三、测试过程和要求

在进行超越测试时，驾驶车辆时应试图离开车道并引起CDCF干预。在干预期间，驾驶员应施加必要的转向控制力，以超越干预。应记录驾驶员在转向控制装置上施加的力和转向输入，以超越干预。

同时，如果满足以下条件，则满足测试要求：

驾驶员施加在转向控制装置上以超越干预的力不超过50 N。

一旦CDCF被覆盖，不会突然失去重要的转向支持。

对于不作用于转向本身的ELKS（例如，CDCF型差速制动），转向输入不超过25度。

四、超越测试在自动驾驶系统中的重要性

超越测试是评估自动驾驶系统转向控制性能的重要指标。自动驾驶系统需要具备超越能力，即当车辆遇到无法应对的情况时，驾驶员应能够通过对车辆转向控制的干预，使车辆安全超越障碍物。如果自动驾驶系统无法正确处理超越场景，则可能导致交通事故和人身伤亡，对自动驾驶技术的发展和推广产生不良影响。

超越测试可以帮助开发人员了解自动驾驶系统的转向控制性能，从而优化系统的设计和算法。测试结果可以指导系统的调试和改进，提高系统的安全性和可靠性。此外，超越测试还可以帮助自动驾驶车辆的制造商和供应商证明其产品符合安全标准和法规要求，增强市场竞争力。

总之，超越测试是评估自动驾驶系统转向控制性能的重要指标，对于保证自动驾驶车辆的安全性和可靠性具有重要作用。

结论

随着自动驾驶技术的不断发展，超越测试作为评估自动驾驶系统转向控制性能的重要指标，应受到越来越多的关注和重视。在进行超越测试时，需要严格遵守测试条件和要求，保证测试结果的准确性和可靠性。超越测试的结果可以指导自动驾驶系统的设计和改进，提高系统的安全性和可靠性，从而推动自动驾驶技术的发展和应用。

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